Stepper моториштөө принциби
Адатта, мотордун ротору туруктуу магнит болуп саналат. Статор орогуч аркылуу ток өткөндө, статордун орамасы вектордук магнит талаасын пайда кылат. Бул магнит талаасы ротордун ротордун жуп магнит талаасынын багыты статор талаасынын багыты менен дал келиши үчүн роторду бурчка айлантууга түртөт. Статордун вектордук магнит талаасы бир бурчка айланганда.
Stepper моторасинхрондуу кыймылдаткычтын бир түрү, анын иштөө принциби электрондук чынжырды колдонуу, убакыт бөлүштүрүүчү электр булагына түз ток, көп фазалуу убакыт башкаруу тогу, бул ток менен тепкичтүү мотор энергиясы менен камсыз кылуу, тепкич мотору туура иштей алат, айдоочу тепкич мотору убакыт бөлүшүү энергиясы, көп фазалуу убакыт контроллери үчүн.
Ар бир киргизүү электр импульсун, мотор бир кадам алдыга бурч айлантат. Анын чыгыш бурчтук жылышы импульстун киришинин санына пропорционалдуу, ылдамдыгы импульстун жыштыгына пропорционалдуу. Орамды кубаттандыруунун тартибин өзгөртсөңүз, мотор тескери болот. Ошентип, сиз кадам кыймылдаткычтын айлануусун көзөмөлдөө үчүн импульстардын санын, жыштыгын жана мотордун орамасынын ар бир фазасын кубаттандыруу тартибин көзөмөлдөй аласыз.
Жалпы тепкич кыймылдаткычтын тактыгы кадам бурчу 3-5% түзөт жана ал топтолбойт.
Ылдамдык өскөн сайын тепкич мотордун моменти азаят. Кадам кыймылдаткычы айланганда, кыймылдаткычтын орамасынын ар бир фазасынын индуктивдүүлүгү тескери электр потенциалын түзөт; жыштык канчалык жогору болсо, тескери электр потенциалы ошончолук чоң болот. Анын аракети астында жыштыгы (же ылдамдыгы) бар мотор көбөйөт жана фазалык ток азаят, бул моменттин азайышына алып келет.
Stepper мотору аз ылдамдыкта кадимкидей иштей алат, бирок белгилүү бир ылдамдыктан жогору болсо, башталбайт жана ышкырык үн менен коштолот.
Степпердик кыймылдаткычтын техникалык параметри бар: жүк жок баштоо жыштыгы, башкача айтканда, жүгү жок импульс жыштыгы болгон учурда кадамдык кыймылдаткыч нормалдуу түрдө иштетилиши мүмкүн, эгерде импульстун жыштыгы мааниден жогору болсо, мотор нормалдуу иштей албайт, тепкичтен чыгып же блокировкаланышы мүмкүн.
жүк болгон учурда, баштоо жыштыгы төмөн болушу керек. Эгерде кыймылдаткыч жогорку ылдамдыкта айланууга жетише турган болсо, анда импульстун жыштыгы тездетүү процессине ээ болушу керек, башкача айтканда, баштоо жыштыгы төмөн, андан кийин белгилүү бир ылдамдануу менен каалаган жогорку жыштыкка (мотордун ылдамдыгы төмөн ылдамдыктан жогорку ылдамдыкка чейин) көтөрүлөт.
Эмне үчүнкадам моторлоруылдамдыгын азайтуу менен контролдоо керек
Кадамдык кыймылдаткычтын ылдамдыгы импульстун жыштыгына, ротор тиштеринин санына жана согуулардын санына жараша болот. Анын бурчтук ылдамдыгы импульстун жыштыгына пропорционалдуу жана импульс менен убакыт боюнча синхрондоштурулган. Ошентип, ротордун тиштеринин саны жана чуркоо согууларынын саны так болсо, кагуунун жыштыгын башкаруу аркылуу каалаган ылдамдыкка жетишүүгө болот. Кадам кыймылдаткычы анын синхрондук моментинин жардамы менен ишке киргизилгендиктен, кадамды жоготпоо үчүн баштоо жыштыгы жогору эмес. Айрыкча, кубаттуулук көбөйгөн сайын ротордун диаметри көбөйөт, инерция көбөйөт жана баштапкы жыштык менен максималдуу иштөө жыштыгы он эсеге чейин айырмаланышы мүмкүн.
Кадамдык мотордун старттык жыштык мүнөздөмөлөрү, андыктан кадамдык кыймылдаткычтын башталышы түздөн-түз иштөө жыштыгына жете албайт, бирок ишке киргизүү процессине ээ болушу үчүн, башкача айтканда, аз ылдамдыктан акырындык менен иштөө ылдамдыгына чейин көтөрүлөт. Иштөө жыштыгы дароо нөлгө түшө албайт, бирок нөл процессине жогорку ылдамдыктагы акырындык менен ылдамдыкты төмөндөтүү үчүн токтоңуз.
Ошондуктан, тепкич кыймылдаткычтын иштеши жалпысынан ылдамдануу, бирдей ылдамдык, басаңдоо үч этаптан, тездетүү жана жайлоо процессинен мүмкүн болушунча кыска, туруктуу ылдамдык убактысынан болушу керек. Айрыкча тез жооп берүүнү талап кылган иште, башталгыч чекиттен аягына чейин чуркоо үчүн талап кылынган убакыт эң кыска, ал үчүн эң кыска ылдамдатуу жана жайлоо процесси жана туруктуу ылдамдыкта эң жогорку ылдамдык талап кылынат.
Ылдамдатуу жана басаңдатуу алгоритми кыймылды башкаруудагы негизги технологиялардын бири жана жогорку ылдамдыкка жана жогорку эффективдүүлүккө жетишүүнүн негизги факторлорунун бири. Өнөр жайлык башкарууда, бир жагынан, кайра иштетүү процесси жылмакай жана туруктуу болушу талап кылынат, кичине ийкемдүүлүк таасири менен; экинчи жагынан, тез жооп берүү убактысын жана тез реакцияны талап кылат. Кайра иштетүүнүн натыйжалуулугун жогорулатуу, жылмакай жана туруктуу механикалык кыймылга жетишүү үчүн контролдун тактыгын камсыз кылуунун негизинде, учурдагы өнөр жайлык кайра иштетүү негизги көйгөйдү чечүү болуп саналат. Учурдагы кыймылды башкаруу системаларында кеңири колдонулган ылдамдатуу жана басаңдоо алгоритмдерине, негизинен, төмөнкүлөр кирет: трапеция ийри сызыгынын ылдамдануусу жана басаңдашы, экспоненциалдык ийри сызыктын ылдамдануусу жана басаңдашы, S түрүндөгү ийри сызыктын ылдамдануусу жана басаңдашы, параболикалык ийри сызыктын ылдамдануусу жана жайланышы ж.б.
Трапеция ийри сызыгынын ылдамдануусу жана жайланышы
Аныктама: Белгилүү бир катыш менен сызыктуу түрдө ылдамдоо/басаңдоо (баштапкы ылдамдыктан максаттуу ылдамдыкка чейин ылдамдоо/басаңдоо)
Эсептөө формуласы: v(t)=Vo+at
Артыкчылыктары жана кемчиликтери: Trapezoidal ийри жөнөкөй алгоритми менен мүнөздөлөт, аз убакытты талап, тез жооп, жогорку натыйжалуулугун жана жеңил ишке ашыруу. Бирок, бирдиктүү ылдамдануу жана басаңдоо баскычтары кадамдык кыймылдаткычтын ылдамдыгын өзгөртүү мыйзамына туура келбейт жана өзгөрүлмө ылдамдык менен бирдиктүү ылдамдыктын ортосундагы өтүү чекити жылмакай болушу мүмкүн эмес. Ошондуктан, бул алгоритм негизинен тездетүү жана жайлоо процессине талаптар жогору болбогон колдонмолордо колдонулат.
Экспоненциалдык ийри сызыктын ылдамдалышы жана жайланышы
Аныктама: Бул экспоненциалдык функция менен ылдамданууну жана жайлоону билдирет.
Ылдамдатуу жана басаңдоону башкаруунун баа индекси:
1、Машинанын траекториясы жана орду катасы мүмкүн болушунча аз болушу керек
2、Машинанын кыймыл процесси жылмакай, життери кичинекей жана жооп тез
3, ылдамдатуу жана жайлоо алгоритми мүмкүн болушунча жөнөкөй болушу керек, ишке ашыруу үчүн жеңил, жана реалдуу убакыт башкаруу талаптарына жооп бере алат
Биз менен баарлашууну жана кызматташууну кааласаңыз, биз менен байланышыңыз.
Биз кардарларыбыз менен тыгыз байланышта болуп, алардын муктаждыктарын угабыз жана алардын суроо-талаптарын аткарабыз. Биз утуп алган өнөктөштүк продуктунун сапатына жана кардарларды тейлөөгө негизделген деп эсептейбиз.
Changzhou Vic-tech Motor Technology Co., Ltd мотор изилдөө жана иштеп чыгуу, мотор өтүнмөлөр үчүн жалпы чечимдерди жана мотор буюмдарын кайра иштетүү жана өндүрүү боюнча багытталган кесиптик изилдөө жана өндүрүштүк уюм болуп саналат. Ltd. 2011-жылдан бери микро кыймылдаткычтарды жана аксессуарларды өндүрүүгө адистешкен. Биздин негизги продуктылар: миниатюралык тепкичтер, тиштүү моторлор, редукторлор, суу астындагы кыймылдаткычтар жана мотор айдоочулары жана контроллерлору.
Биздин команда микро-моторлорду долбоорлоо, иштеп чыгуу жана өндүрүү боюнча 20 жылдан ашык тажрыйбага ээ жана өзгөчө муктаждыктарга ылайык өнүмдөрдү иштеп чыгып, кардарларга дизайнга жардам бере алат! Азыркы учурда биз негизинен Азиянын, Түндүк Американын жана Европанын АКШ, Улуу Британия, Корея, Германия, Канада, Испания сыяктуу жүздөгөн өлкөлөрүндөгү кардарларга сатабыз. Биздин "бүтүндүк жана ишенимдүүлүк, сапатка багытталган" бизнес философиясы, "биринчи кезекте кардар" баалуулук нормалары натыйжалуулукка багытталган инновацияларды жактайт, кызматташуу, эффективдүү маанайды түзүү "ишкердиктин баалуулугун түзүү жана бөлүшүү үчүн" максималдуу максатты түзүү. биздин кардарлар үчүн.
Посттун убактысы: 27-июнь-2023