Степпер моторлору кантип жайлайт?

Ишке ашыруучу түзүлүш катары,кадамдык мотормехатрониканын негизги продуктуларынын бири болуп саналат, ал ар кандай автоматташтыруу башкаруу системаларында кеңири колдонулат. Микроэлектрониканын жана так өндүрүш технологиясынын өнүгүшү менен тепкич моторлоруна болгон суроо-талап күн сайын өсүп жатат, ал эми тепкич моторлору жана тиштүү берүү механизми редуктордук берүүчү кутуга бириктирилген, бирок ошондой эле барган сайын көп колдонуу сценарийлеринде, бүгүнкү күндө кичинекей жана баары биргелешип, редуктордук берүүчү механизмдин бул түрүн түшүнүшөт.

 

Степпер моторлору кантип жайлайт?

Темппер мотору кеңири колдонулган, кеңири колдонулган жетектөөчү мотор катары колдонулат, адатта идеалдуу берүү эффектине жетүү үчүн жайлатуу жабдуулары менен колдонулат; жана тепкич мотору кеңири колдонулган жайлатуу жабдуулары жана ыкмалары, мисалы, редуктор кутусу, коддогуч, контроллер, импульстук сигнал ж.б.

 

Пульстук сигналдын басаңдашы:тепкич моторунун айлануу ылдамдыгы киргизүү импульстук сигналынын өзгөрүүсүнө негизделген. Теория боюнча, айдоочуга импульс бериңиз, тепкич мотору кадам бурчун бурат (кадам бурчун бөлүү үчүн бөлүнүү). Иш жүзүндө, эгер импульстук сигнал өтө тез өзгөрсө, тескери электрдик потенциалдын ички демпфердик таасиринен улам тепкич мотору ротор менен статордун ортосундагы магниттик жооп электрдик сигналдын өзгөрүүсүн ээрчибей калат, бул блоктоого жана кадамдардын жоголушуна алып келет.

 

Редуктордун жайлашын азайтуу:Редукциялоочу редуктор менен жабдылган тепкич мотору бирге колдонулат, тепкич моторунун чыгышы жогорку ылдамдыкта, моменттин ылдамдыгы төмөн, редукциялоочу редукторго туташтырылган, редуктордун ички редукциялоочу тиштүү топтому торчолуу трансмиссия менен түзүлөт, тепкич моторунун чыгышы жогорку ылдамдыкта азаят жана идеалдуу берүү эффектине жетүү үчүн берүү моменти жогорулайт; редуктордун төмөндөтүү коэффициентине жараша болот, төмөндөтүү коэффициенти канчалык чоң болсо, чыгуу ылдамдыгы ошончолук кичине болот жана тескерисинче. Жана тескерисинче.

 

Ийри экспоненциалдуу башкаруу ылдамдыгы:Экспоненциалдык ийри сызык, программалык камсыздоодо, компьютердин эс тутумунда сакталган биринчи эсептелген убакыт константалары иштеп жатканда тандоону көрсөтөт. Адатта, кадам моторунун ылдамдануусу жана жайлоо убактысы 300 мс же андан көп. Эгерде сиз өтө кыска ылдамдануу жана жайлоо убактысын колдонсоңуз, кадам моторлорунун басымдуу көпчүлүгү үчүн кадам моторлорунун жогорку ылдамдыктагы айлануусуна жетүү кыйын болот.

 

Коддогучту башкаруунун жайлашы:PID башкаруусу жөнөкөй жана практикалык башкаруу ыкмасы катары, кадамдык мотордун жетегинде кеңири колдонула баштады. Ал берилген маани r(t) жана иш жүзүндөгү чыгуу мааниси c(t)ге негизделген, башкаруу четтөөсү e(t), башкача айтканда, пропорционалдык, интегралдык жана дифференциалдык четтөөнү башкаруу чоңдугунун сызыктуу айкалышы аркылуу, башкаруу объектинин башкаруусунда түзөт. Макалада эки фазалуу гибриддик кадамдык мотордо интеграцияланган позиция сенсору колдонулат жана өзгөрүлмө иштөө шарттарында канааттандырарлык өткөөл мүнөздөмөлөрдү камсыз кылган позиция детекторуна жана вектордук башкарууга негизделген автоматтык түрдө жөнгө салынуучу PI ылдамдык контроллерин иштеп чыгат. Кадамдык мотордун математикалык моделине таянып, кадамдык мотордун PID башкаруу системасы иштелип чыккан жана PID башкаруу алгоритми мотордун көрсөтүлгөн позицияга жылышын башкаруу үчүн башкаруу чоңдугун алуу үчүн колдонулат. Акырында, башкаруу жакшы динамикалык жооп мүнөздөмөлөрүнө ээ экени симуляция аркылуу текшерилген. PID контроллери жөнөкөй түзүлүш, жогорку бекемдик жана жогорку ишенимдүүлүк артыкчылыктарына ээ, бирок ал системадагы белгисиз маалыматты натыйжалуу чече албайт.

 

Степпер моторун кайсы редуктор менен айкалыштырса болот? Степпер моторун жана редуктор кутучасын тандоодо ушул факторлорго көңүл буруу керек жана чогуу колдонуу үчүн кандай редуктор кутучасын тандоого болот?

 

1. Редуктору бар тепкич моторунун себеби

 

Stepper мотору статордун фазалык тогунун жыштыгын которуштурат, мисалы, тепкич моторунун жетектөөчү чынжырынын киргизүү импульсун өзгөртөт, ошондуктан ал төмөнкү ылдамдыктагы кыймылга айланат. Төмөн ылдамдыктагы тепкич мотору тепкич буйругун күтүп жатканда, ротор токтоп калат, төмөнкү ылдамдыктагы тепкичте ылдамдыктын өзгөрүшү абдан чоң болот, бул учурда, мисалы, жогорку ылдамдыктагы иштөөгө өтүү, ылдамдыктын өзгөрүшү көйгөйүн чече алат, бирок момент жетишсиз болот. Башкача айтканда, төмөнкү ылдамдык моменттин өзгөрүшүнө алып келет, ал эми жогорку ылдамдыкта момент жетишсиз болот, редукторду колдонуу зарыл.

 

2. Көбүнчө редуктору бар кадамдык мотор эмне

 

Редуктор – бул тиштүү жетектин, курт жетектин, тиштүү - курт жетектин бир түрү, ал катуу корпуска орнотулган, көбүнчө негизги кыймылдаткыч менен жумушчу машинанын, негизги кыймылдаткыч менен жумушчу машинанын же аткаруучунун ортосунда ылдамдыкка жана моментке дал келүү үчүн редуктор катары колдонулат; редуктор кеңири диапазонго ээ, берүү түрүнө жараша тиштүү редукторго, курт тиштүү редукторго жана планетардык тиштүү редукторго бөлүнөт. Берүү баскычтарынын санына жараша бир баскычтуу жана көп баскычтуу редукторго бөлүнөт; тиштүүнүн формасына жараша цилиндрдик тиштүү редукторго, конус тиштүү редукторго жана конус-цилиндрдик тиштүү редукторго бөлүнөт; берүү түзүлүшүнө жараша жайылган редукторго, шунттук редукторго жана коаксиалдык редукторго бөлүнөт. Кадамдык мотордун чогултуу редукторлору планетардык редукторго, курт тиштүү редукторго, параллелдүү тиштүү редукторго, жипчелүү тиштүү редукторго бөлүнөт.

 

 

Ал эми кадамдык мотордун планетардык редукторунун тактыгы жөнүндө эмне айтууга болот?

 

 

Редуктордун тактыгы кайтаруу клиренси деп да аталат. Чыгуучу уч бекитилгенде жана киргизүү учу саат жебеси боюнча жана саат жебесине каршы айланып, чыгуучу учунда номиналдык момент +-2% моментти пайда кылганда, редуктордун киргизүү учунда кичинекей бурчтук жылышуу болот жана бул бурчтук жылышуу кайтаруу клиренси болуп саналат. Бирдик "жага мүнөт", башкача айтканда, градустун алтымыштан бир бөлүгү. Кадимки кайтаруу клиренсинин маанилери редуктордун чыгуу тарабын билдирет. Кадамдык мотордун планетардык редуктору жогорку катуулукка, жогорку тактыкка (бир баскычтуу режимге 1 мүнөттүн ичинде жетүүгө болот), жогорку өткөрүү натыйжалуулугуна (бир баскычтуу режимге 97%-98%), жогорку момент/көлөм катышына, техникалык тейлөөнү талап кылбайт ж.б.у.с. ээ.

 

Тепкич моторунун берүү тактыгы жөнгө салынбайт, тепкич моторунун иштөө бурчу толугу менен кадамдын узундугу жана импульстардын саны менен аныкталат, ал эми импульстардын саны толук сан болушу мүмкүн, санариптик сан тактык түшүнүгү эмес, бир кадам бир кадам, эки кадам эки кадам. Оптималдаштырыла турган учурдагы тактык - бул планетардык редуктор кутусунун тиштүү кайтаруу аралыгынын тактыгы.

 

1. Шпиндельдин тактыгын жөнгө салуу ыкмасы:Планеталык редуктор штифтин айлануу тактыгын жөндөө, эгерде штифтин өзүнүн иштетүү катасы талаптарга жооп берсе, анда редуктордун штифтин айлануу тактыгы жалпысынан подшипник менен аныкталат. Шпиндельдин айлануу тактыгын жөндөөнүн ачкычы подшипниктин клиренсин жөндөө болуп саналат. Подшипниктин ылайыктуу клиренсин сактоо штифтин компоненттеринин иштеши жана подшипниктин иштөө мөөнөтү үчүн абдан маанилүү. Тоголок подшипник үчүн чоң клиренс болгондо, ал жүктү күч багытында тоголок корпуска топтоп гана тим болбостон, подшипниктин ички жана сырткы шакекче жарыш жолуна тийүүдө олуттуу стресс концентрациясын пайда кылат, подшипниктин иштөө мөөнөтүн кыскартат, ошондой эле шпиндельдин борбордук сызыгынын жылышына алып келет, шпиндель бөлүктөрүнүн титирөөсүн оңой пайда кылат. Ошондуктан, тоголок подшипникти жөндөө алдын ала жүктөлүшү керек, подшипниктин ичинде белгилүү бир өлчөмдө тоскоолдук жаратып, тоголок корпус менен ички жана сырткы шакекче жарыш жолуна тийгенде белгилүү бир ийкемдүү деформацияны пайда кылып, подшипниктин катуулугун жакшыртат.

2. Жөнгө салуу аралыгы ыкмасы:Кыймыл процессинде планетардык редуктор сүрүлүүнү пайда кылып, тетиктердин ортосундагы өлчөмдүн, форманын жана беттик сапаттын өзгөрүшүнө жана эскирүүгө алып келет, ошондуктан тетиктердин ортосундагы ажырым көбөйүп, тетиктердин ортосундагы салыштырмалуу кыймылдын тактыгын камсыз кылуу үчүн акылга сыярлык диапазонду тууралашыбыз керек.

 

3. Каталарды компенсациялоо ыкмасы:тетиктердин өздөрү тиешелүү чогултуу аркылуу ката кетиришет, ошондуктан жабдуулардын кыймыл траекториясынын тактыгын камсыз кылуу үчүн үзгүлтүккө учуроо мезгилинде өз ара жылышуу көрүнүшү пайда болот.

 

1. Комплекстүү компенсациялоо ыкмасы:иштетүүнү жасоо үчүн редуктордун өзү менен орнотулган курал каталардын тактыгынын айкалышкан натыйжаларын жок кылуу үчүн жумушчу столдун туура жөндөөсү менен өткөрүлүп берилди.