Stepper моторлору кантип жайлатат?

кыймылдаткыч катары,кадам мотормехатрониканын негизги продуктыларынын бири болуп саналат, ал ар кандай автоматташтыруу башкаруу системаларында кеңири колдонулат. Микроэлектроника жана так өндүрүш технологиясын өнүктүрүү менен, кадам кыймылдаткычтарга суроо-талап күндөн-күнгө өсүп жатат, жана кадам кыймылдаткычтары жана тиштүү берүү механизми кыскартуу тиш кутусуна айкалыштырылган, бирок ошондой эле көрүү үчүн көбүрөөк колдонуу сценарийлерде, бүгүнкү күндө кичинекей жана баары чогуу азайтуу тиштүү берүү механизминин бул түрүн түшүнүү үчүн.

 

Stepper моторлору кантип жайлатат?

Stepper кыймылдаткычы, адатта, идеалдуу берүү эффектине жетүү үчүн басаңдоочу жабдуулар менен колдонулган кеңири колдонулган кыймылдаткыч; жана тепкич мотору, адатта, азайтуу тиш кутусу, коддор, контроллер, импульс сигналы ж.

 

Импульс сигналынын басаңдашы:кадам кыймылдаткычтын айлануу ылдамдыгы, өзгөртүү үчүн киргизүү импульс сигналын өзгөртүүгө негизделген. Теориялык жактан алганда, айдоочуга импульс бериңиз, тепкич кыймылдаткыч бир кадам бурчун айлантат (бөлүмчөнүн кадам бурчу үчүн бөлүм). Практикада импульстун сигналы өтө тез өзгөрсө, тескери электр потенциалынын ички демпфердик эффектинен улам кадам кыймылдаткычы, ротор менен статордун ортосундагы магниттик жооп электрдик сигналдын өзгөрүшүн ээрчибейт, бөгөт коюуга жана кадамдарды жоготууга алып келет.

 

Редуктор кутусунун жайлоосун азайтуу:бирге колдонулган азайтуу редуктор менен жабдылган кадам мотору, тепкич кыймылдаткычтын чыгышы жогорку ылдамдык, аз момент ылдамдыгы, кыскартуу редукторуна туташкан, редуктордун ички редукциялык тиштүү тиштүү редукциясы кыскартуу катышы менен түзүлгөн, тепкич моторунун чыгышы жогорку ылдамдыкта азаят, жана идеалдуу берүү эффектине жетишүү үчүн берүү моментин жогорулатуу; кыскартуу эффектиси редуктордун кыскартуу коэффициентине жараша болот, кыскартуу коэффициенти канчалык чоң болсо, чыгаруу ылдамдыгы ошончолук аз болот жана тескерисинче. Жана тескерисинче.

 

Ийри экспоненциалдык башкаруу ылдамдыгы:Экспоненциалдык ийри сызык, программалык камсыздоодо, компьютердин эсинде сакталган биринчи эсептелген убакыт константалары иштөөдө тандоону көрсөтөт. Адатта, 300ms же андан көп кадамдык мотор ылдамдануу жана басаңдоо убактысы аяктайт. Эгер сиз өтө кыска ылдамдатуу жана басаңдоо убактысын колдонсоңуз, анда тепкич моторлордун басымдуу көпчүлүгү үчүн кадам кыймылдаткычтарынын жогорку ылдамдыкта айлануусуна жетишүү кыйынга турат.

 

Кодердун башкаруу жайлоосу:PID башкаруу жөнөкөй жана практикалык башкаруу ыкмасы катары, тепкич кыймылдаткычында кеңири колдонууга ээ болду. Ал берилген мааниге негизделген r ( t ) жана иш жүзүндөгү чыгыш мааниси c ( t ) башкаруучу четтөө e ( t ) , пропорционалдык , интегралдык жана дифференциалдан четтөө башкаруу чоңдугунун сызыктуу айкалышы аркылуу башкаруу объектисин башкаруу аркылуу түзүлөт . Кагаз эки фазалуу гибриддик тепкичтеги кыймылдаткычта интегралдык позиция сенсорун колдонот жана позиция детекторунун жана вектордук башкаруунун негизинде автоматтык түрдө жөнгө салынуучу PI ылдамдык контроллерин иштеп чыгат, ал өзгөрүлмө иштөө шарттарында канааттандырарлык убактылуу мүнөздөмөлөрдү камсыз кылат. Кадамдык кыймылдаткычтын математикалык моделинин негизинде, тепкич кыймылдаткычтын PID башкаруу системасы иштелип чыккан жана PID башкаруу алгоритми мотор кыймылын көрсөтүлгөн абалга чейин башкаруу үчүн башкаруу санын алуу үчүн колдонулат. Акыр-аягы, бул башкаруу жакшы динамикалык жооп мүнөздөмөлөрү бар экенин симуляция менен текшерилет. PID контроллери жөнөкөй түзүлүштүн, жогорку бекемдиктин жана жогорку ишенимдүүлүктүн артыкчылыктарына ээ, бирок ал системадагы белгисиз маалымат менен натыйжалуу күрөшө албайт.

 

Stepper мотору кандай редуктор менен дал келиши мүмкүн? Кадамдык мотор жана редуктор тандоо пакетинде ошол факторлорго көңүл буруу керек жана чогуу колдонуу үчүн кандай редуктор тандаса болот?

 

1. Редуктор менен кадам моторунун себеби

 

Stepper мотору статордук фаза токунун жыштыгын которот, мисалы, кадамдык кыймылдаткычтын кыймылдаткыч схемасынын кириш импульсун өзгөртүү, ал төмөнкү ылдамдыктагы кыймылга айланат. Төмөн ылдамдыктагы кадам кыймылдаткычы кадам жасоо буйругун күтүүдө, ротор токтоп турат, аз ылдамдыкта кадам таштоодо, ылдамдыктын өзгөрүшү абдан чоң болот, бул учурда, мисалы, жогорку ылдамдыкта иштөөгө өтүү, ал ылдамдыктын өзгөрүү маселесин чече алат, бирок момент жетишсиз болот. Башкача айтканда, төмөнкү ылдамдык моменттин термелүүсүн, ал эми жогорку ылдамдыкта моменттин жетишсиздигин, редукторду колдонуу зарылдыгын жаратат.

 

2. Stepper мотору көбүнчө редуктор менен эмне

 

Редуктор – катуу корпуска салынган тиштүү дисктин бир түрү, курттуу диск, тиштүү - курттуу диск, көбүнчө кыймылдаткыч менен жумушчу машинанын ортосунда, ылдамдык жана моментти өткөрүүгө дал келүү үчүн негизги кыймылдаткыч менен жумушчу машинанын же кыймылдаткычтын ортосунда редуктор катары колдонулат; редуктор кеңири диапазону бар, берүү түрүнө жараша тиштүү редуктор, курт редуктор жана планетардык тиш редуктор болуп бөлүнөт. Берүү этаптарынын санына жараша бир баскычтуу жана көп баскычтуу редуктор болуп бөлүнөт; тиштүү редуктордун формасы боюнча цилиндрдик редуктор, конус тиштүү редуктор жана конус-цилиндрдик тиштүү редуктор болуп бөлүнөт; берүү тартибине ылайык, бүктөлбөгөн редуктор, шунт редуктор жана коаксиалдык редуктор болуп бөлүнөт. Кадамдык мотор монтаждоочу редуктор - планетардык редуктор, курт редуктор, параллелдүү редуктор, жип редуктор.

 

 

Stepper мотор планетардык редуктор тактыгы жөнүндө эмне айтууга болот?

 

 

Редуктордун тактыгы кайра клиренс деп да аталат. Чыгуу учу бекитилип, кирүүчү учу саат жебеси боюнча жана саат жебесине каршы айланганда номиналдык моментин +-2% моментин чыгаруу аягында пайда болот, редуктордун кириш учунда кичинекей бурчтук жылышуу болот жана бул бурчтук жылышуу кайра клиренс болуп саналат. Бирдиги "жага мүнөттөрү", башкача айтканда, градустун алтымыштан бир бөлүгү. Кадимки кайтаруу клиренсинин маанилери редуктордун чыгыш тарабына тиешелүү. Stepper мотор планетардык редуктор жогорку катуулугуна, жогорку тактыкка ээ (бир этап 1 мүнөттүн ичинде жетиши мүмкүн), жогорку берүү натыйжалуулугу (97% -98% бир этап), жогорку момент / көлөм катышы, тейлөө акысыз ж.б.

 

Stepper мотор берүү тактыгы жөнгө салынбайт, кадамдык кыймылдаткычтын иштөө бурчу толугу менен кадамдын узундугу жана импульстардын саны менен аныкталат, ал эми импульстардын саны толук саноо болушу мүмкүн, санариптик сан тактык түшүнүгү эмес, бир кадам бир кадам, эки кадам эки кадам. Учурдагы тактык оптималдаштырылышы мүмкүн - бул планетардык редуктордун тиштүү кайтаруу клиренсинин тактыгы.

 

1. Шпинделдин тактыгын тууралоо ыкмасы:планетардык редуктор шпинделинин айлануу тактыгын жөндөө, эгерде шпиндельди иштетүү катасы талаптарга жооп берсе, анда редуктор шпинделинин айлануу тактыгы негизинен подшипник тарабынан аныкталат. Шпинделдин айланышынын тактыгын тууралоонун ачкычы подшипниктин боштугун тууралоо болуп саналат. Ылайыктуу подшипник боштугун сактоо шпиндель компоненттеринин иштеши жана подшипниктин иштөө мөөнөтү үчүн маанилүү. Тоголок подшипник үчүн, чоң боштук болгондо, ал жүгүн күч багытында тоголок денеге топтоштурбастан, ошондой эле подшипниктин ички жана тышкы шакекчесинин байланышында олуттуу стресс концентрациясынын көрүнүшүн жаратат, подшипниктин иштөө мөөнөтүн кыскартат, ошондой эле шпиндельдин орто сызыгын дрейф кылып, шпиндель бөлүктөрүнүн титирөөсүнө алып келет. Ошондуктан, түрмөк подшипник жөндөө алдын ала жүктөлүшү керек, Подшипниктин ичинде белгилүү бир интерференцияны өндүрүү үчүн, тоголок дененин жана ички жана тышкы шакекченин ортосундагы байланышта белгилүү бир ийкемдүү деформацияны пайда кылуу үчүн, ошентип подшипниктин катуулугун жогорулатуу.

2. Жөнгө салуу боштук ыкмасы:Планетардык редуктор кыймыл процессинде сүрүлүүнү пайда кылып, бөлүктөрдүн ортосундагы өлчөмүн, формасын жана бетинин сапатынын өзгөрүшүнө жана эскиришине алып келет, андыктан бөлүктөрдүн ортосундагы ажырым көбөйүп, бөлүктөрдүн ортосундагы салыштырмалуу кыймылдын тактыгын камсыз кылуу үчүн жөндөөнүн акылга сыярлык диапазонун жасашыбыз керек.

 

3. Каталардын ордун толтуруу ыкмасы:Тетиктердин өзүлөрү тиешелүү монтаж аркылуу ката кетиришет, андыктан жабдуулардын кыймылынын траекториясынын тактыгын камсыз кылуу үчүн үзгүлтүккө учураган мезгилде өз ара офсеттик көрүнүш.

 

1. Компенсациялоонун комплекстүү ыкмасы:иштетүү үчүн редуктор өзү менен орнотулган аспап каталардын тактыгынын биргелешкен натыйжаларын жоюу үчүн иш үстөлүн туура тууралоо менен өткөрүлүп берилди.