Степпер моторлоруэлектр импульстарын механикалык кыймылга түздөн-түз айландыруучу электромеханикалык түзүлүштөр. Мотордун катушкаларына берилген электр импульстарынын ырааттуулугун, жыштыгын жана санын башкаруу менен, тепкич моторлорун башкарууну, ылдамдыкты жана айлануу бурчун башкарууга болот. Позицияны сезүүчү жабык циклдеги кайтарым байланышты башкаруу системасынын жардамысыз, так позицияны жана ылдамдыкты башкарууга тепкич моторунан жана аны коштогон драйверден турган жөнөкөй, арзан ачык циклдеги башкаруу системасын колдонуу менен жетишүүгө болот.
Аткаруучу элемент катары тепкичтүү мотор мехатрониканын негизги продуктуларынын бири болуп саналат жана ар кандай автоматташтыруу башкаруу системаларында кеңири колдонулат. Микроэлектроника технологиясынын жана так өндүрүш технологиясынын өнүгүшү менен тепкичтүү моторлорго болгон суроо-талап күн сайын өсүп жатат, ал эми тепкичтүү моторлор жана тиштүү берүү механизми редукторлор менен айкалышып, барган сайын көп колдонмолордо көрүүгө болот, бүгүн жана баары редуктордун бул типтеги берүү механизмин түшүнө баштады.
Кантип жайлатуу кереккадамдык мотор?
Көп колдонулган жана кеңири колдонулган жетектөөчү мотор катары, тепкич мотору идеалдуу берүү эффектине жетүү үчүн адатта жайлатуу жабдуулары менен бирге колдонулат; ал эми тепкич мотору үчүн кеңири колдонулган жайлатуу жабдуулары жана ыкмалары, мисалы, жайлатуу редукторлору, коддогучтар, контроллерлер, импульстук сигналдар ж.б.
Пульстук сигналдын басаңдашы: кадамдык мотордун ылдамдыгы, киргизүү импульстук сигналынын өзгөрүшүнө негизделген. Теориялык жактан алганда, айдоочуга импульс бериңиз,кадамдык моторкадам бурчун айлантат (бөлүнгөн кадам бурчуна бөлүнөт). Иш жүзүндө, эгерде импульстук сигнал өтө тез өзгөрсө, ротор менен статордун ортосундагы магниттик реакциянын ички тескери электр кыймылдаткыч күчүнүн демпфердик таасиринен улам кадам кыймылдаткычы электрдик сигналдын өзгөрүүлөрүн ээрчий албай калат, бул блоктоого жана кадамдын жоголушуна алып келет.
Редукциялоочу тиштүү кутучанын жайлашы: тепкич мотору редукциялоочу тиштүү кутуча менен жабдылган, бирге колдонулган, тепкич мотору жогорку ылдамдыкта, төмөнкү момент ылдамдыгын чыгарат, редукциялоочу тиштүү кутучага туташтырылган, тиштүү кутучанын ички редукциялоочу тиштүү кутучасынын тор берүүсүнүн редукция катышы менен түзүлгөн, тепкич моторунун чыгышы жогорку ылдамдыкта азайтылат жана идеалдуу берүү эффектине жетүү үчүн берүү моментин жогорулатат; басаңдатуу эффектиси тиштүү кутучанын редукция катышына көз каранды, редукция катышы канчалык чоң болсо, чыгуу ылдамдыгы ошончолук кичине болот жана тескерисинче. Басаңдатуунун эффектиси редуктор кутучасынын редукция катышына көз каранды, редукция катышы канчалык чоң болсо, чыгуу ылдамдыгы ошончолук кичине болот жана тескерисинче.
Ийри экспоненциалдуу башкаруу ылдамдыгы: экспоненциалдуу ийри сызык, программалык камсыздоодо, компьютердин эс тутумунда сакталган убакыт константасынын биринчи эсептөөсү, тандоону көрсөтүп турат. Адатта, кадам моторун бүтүрүү үчүн ылдамдануу жана жайлоо убактысы 300 мс ашык. Эгерде сиз өтө кыска ылдамдануу жана жайлоо убактысын колдонсоңуз, басымдуу көпчүлүгү үчүнкадам моторлору, кадамдык мотордун жогорку ылдамдыктагы айлануусуна жетүү кыйын болот.
Коддогуч менен башкарылуучу жайлатуу: PID башкаруусу жөнөкөй жана практикалык башкаруу ыкмасы катары кадамдык мотор жетектөөчүлөрүндө кеңири колдонулуп келет. Ал берилген r(t) маанисине негизделген жана иш жүзүндөгү чыгуу мааниси c(t) башкаруу четтөөсүн e(t), пропорционалдуу, интегралдык жана дифференциалдык четтөөнү башкаруу чоңдугунун, башкарылуучу объектти башкаруунун сызыктуу айкалышы аркылуу түзөт. Интегралдык позиция сенсору эки фазалуу гибриддик кадамдык мотордо колдонулат жана автоматтык түрдө жөнгө салынуучу PI ылдамдык контроллери позиция детекторунун жана вектордук башкаруунун негизинде иштелип чыккан, ал өзгөрүлмө иштөө шарттарында канааттандырарлык өткөөл мүнөздөмөлөрдү бере алат. Кадамдык мотордун математикалык моделине ылайык, кадамдык мотордун PID башкаруу системасы иштелип чыккан жана PID башкаруу алгоритми башкаруу чоңдугун алуу үчүн колдонулат, ошентип мотор көрсөтүлгөн абалга жылат.
Акырында, башкаруу жакшы динамикалык жооп мүнөздөмөлөрүнө ээ экендиги симуляция аркылуу текшерилет. PID контроллерин колдонуунун жөнөкөй түзүлүшү, бекемдиги, ишенимдүүлүгү жана башка артыкчылыктары бар, бирок ал системадагы белгисиз маалыматты натыйжалуу чече албайт.
Жарыяланган убактысы: 2024-жылдын 7-апрели